Membuat Line Follower dengan Arduino Uno R3
Pada hari ini saya akan menulis artikel tentang membuat line follower with arduino r3. Line follower berarti sebagai robot pengikut garis dengan demikian robot atau mobil mainan ini memerlukan sensor untuk mengikuti garis. Pada artikel ini saya menggunakan photo dhioda sebagai sensornya. Mari kita Mulai.......
Alat dan Bahan yang Kita Butuhkan
1. Arduino uno r3
2. Driver Motor L298N
3. 2 PhotoDioda
4. 2 Buah Led
5. Motor Dc dan Ban
6. Kabel Jumper
7. Resistor
8. PCB bolong
Langkah Pembuatannya
mari kita buat rangkaian sensornya dahulu.....
pasang led dan photodioda pada PCB bolongnya beserta Resistornya, kita memasang dengan solder dan timah. Jika kalian kesulitan dibawah sudah ada skemanya
Mari kita mulai memasang nya
pertama Siapkan badan robot kemudian pasangkan baterai 9 volt pada badan robot. Lalu, Lemkan ke badan robot.
note : Badan robotnya saya buat dari papan kayu dan pcb bolong untuk pasang sensor dan sudah saya pasangkan Motor DC 4 buah..
kedua Langkah selanjutnya, pasangkan Arduino Uno di atas baterai..boleh di lem
atau pakai spacer. Usahakan agar bagian bawah dari Arduino Uno tidak
bersinggungan langsung dengan badan baterai agar tidak terjadi
konsleting
.
ketiga Kemudian, letakkan Driver DC Motor di atas arduino Uno.
note : Saya buat plastik alas untuk Driver DC Motor seperti shield Arduino
Keempat Selanjutnya, kita pasangkan sensor yang sudah dibuat ke bagian depan robot. Sensor inilah
yang nantinya membaca adanya garis hitam sehingga, robot dapat mengikuti
alur garis yang ada.
Kelima Langkah perakitan yang terakhir yaitu, menghubungkan pin-pin yang ada
sesuai dengan Blok Diagram - Coba lihat dan perhatikan kembali hubungan
pin-pin pada Blok Diagram Berikut..
1. Hubungkan kedua Pin VCC Sensor dengan Pin 5V Arduino.
2. Hubungkan kedua Pin Gnd Sensor dengan Pin Gnd Arduino.
3. Hubungkan Pin Data Sensor Kanan dengan Pin A3 Arduino.
4. Hubungkan Pin Data Sensor Kiri dengan Pin A2 Arduino.
5. Hubungkan Pin En1 Driver DC Motor dengan Pin 5 Arduino.
6. Hubungkan Pin En2 Driver DC Motor dengan Pin 6 Arduino.
7. Hubungkan Pin En3 Driver DC Motor dengan Pin 10 Arduino.
8. Hubungkan Pin En4 Driver DC Motor dengan Pin 11 Arduino.
9. Hubungkan Out Kanan Driver DC Motor dengan DC Motor Kanan.
10. Hubungkan Out Kiri Driver DC Motor dengan DC Motor Kiri.
11. Hubungkan Pin 5v Arduino dengan Kutub Positif (+) Baterai 9volt (yang pertama).
12. Hubungkan Pin Gnd Arduino dengan Kutub Negatif (-) Baterai 9volt (yang pertama).
13. Hubungkan Pin 12 Volt Driver DC Motor dengan Kutub Positif Baterai 9volt (yang kedua).
14. Hubungkan pin Gnd Driver DC Motor dengan Kutub Negatif Baterai 9volt (yang kedua).
15. Hubungkan Pin 5volt Driver DC Motor dengan Pin 5v Arduino
Pemrogram Robot
- Sebelum mengisi program ada baiknya lepas hubungan baterai 9 volt yang ke Arduino, kemudian Hubungkan Arduino dengan Komputer atau Laptop menggunakan kabel USB.
Bukalah IDE Arduino. Kemudian
ketikkan Sketch atau Program berikut:
Masukkan kode berikut
//===================Blok Pertama Deklarasi dan Inisialisasi Variable=======================
int sensorKanan = 3;
int sensorKiri = 2;
int adaGaris = ... isi dengan angka dari hasil percobaan sensor
int motorKananA = 5;
int motorKananB = 6;
int motorKiriA = 10;
int motorKiriB = 11;
//=================Blok Kedua Seting Input dan Output=====================================
void setup()
{
pinMode (sensorKanan,INPUT);
pinMode (sensorKiri,INPUT);
pinMode (motorKananA,OUTPUT);
pinMode (motorKananB,OUTPUT);
pinMode (motorKiriA,OUTPUT);
pinMode (motorKiriB,OUTPUT);
}
//=======================================Blok Ketiga Program Utama=============================
void loop()
{
int sensorKanan = analogRead (sensorKanan);
delay (5);
int sensorKiri = analogRead (sensorKiri);
delay (5);
//-----------------------------------------------------------------------------------
if ( (sensorKanan >= adaGaris) && (sensorKiri >= adaGaris) )
{
mundur ();
}
//-----------------------------------------------------------------------------------
else if ( (sensorKanan >=adaGaris) && (sensorKiri < adaGaris) )
{
belokkiri ();
}
//-----------------------------------------------------------------------------------
else if ( (sensorKanan < adaGaris) && (sensorKiri >= adaGaris) )
{
belokkanan ();
}
//-----------------------------------------------------------------------------------
else
{
maju ();
}
//-----------------------------------------------------------------------------------
}
//===========================Blok Keempat Arah Gerakan Robot==================================
void mundur (void)
{
analogWrite (motorKananA,0);
analogWrite (motorKananB,255);
analogWrite (motorKiriA,0);
analogWrite (motorKiriB,255);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------
void belokkiri (void)
{analogWrite (motorKananA,255);
analogWrite (motorKananB,0);
analogWrite (motorKiriA,0);
analogWrite (motorKiriB,255);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------
void belokkanan (void)
{
analogWrite (motorKananA,0);
analogWrite (motorKananB,255);
analogWrite (motorKiriA,255);
analogWrite (motorKiriB,0);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------
void maju (void)
{
analogWrite (motorKananA,255);
analogWrite (motorKananB,0);
analogWrite (motorKiriA,255);
analogWrite (motorKiriB,0);
}
- Upload Program ke Arduino menggunakan tombol Upload pada IDE Arduino.
- Jika program berjalan sebagaimana mestinya, barulah lepas kabel usb ke komputer, kemudian sambungkan lagi Arduino kita dengan baterai 9volt
sekian Kita bertemu minggu depan..........
tolong dishare ke teman teman
jika ada yang bingung tolong komen :)
